安全上のご注意

ここに示した注意事項は、製品を安全に正しくお使いいただき、お客様や他の人々への危害や損傷を未然に防止するためのものです。内容をよく理解してから製品をお使いください。

コントローラを組み込む機械が関連する安全基準を満たしていない場合、ロボットの運転を開始する（用途の指定に従って装置を操作する）ことは禁止されています。工場または機械の安全責任者は、けがや機械損害を防止し回避するため、安全に関する専門知識を持つ有資格者だけが機械の操作を行なうように保証する必要があります。

有資格者とは、適切な訓練や教育を受け、経験があり、また関連する規格、法規制について精通しており、工場の安全責任者によって必要な活動を行なうことを許可され、潜在的危険を識別し、防止することのできる人を指します。

警告

この警告事項に反した取り扱いをすると、死亡または重傷を負う場合がある内容を示しています。
注意

この注意事項に反した取り扱いをすると、傷害を負うまたは物的損害が発生する場合がある内容を示しています。
Note

製品を正しくお使いいただくために、お客様に必ず守っていただきたい事項を、本文中の関連する取り扱い項目に記載しています。
Tip

本書の理解を深める内容や、関連情報を記載しています。

全般

  • 人命および身体の維持や管理などに関わることを目的とする装置には使用しない。

  • 爆発性雰囲気、引火性ガスの雰囲気、腐食性の雰囲気、水のかかる場所、可燃物のそばでは使用しない。火災・けがの原因になります。

  • 設置、接続、運転・操作、点検・故障診断の作業は、電気および機械工学の専門知識および安全に関する専門知識を持つ有資格者が行なう。火災・けが・装置破損の原因になります。

  • 製品を含めたすべての部品を装置に組み込んだ完成状態で、リスクアセスメントを実施する。けが・装置破損の原因になります。

  • 装置の動作中に製品の可動範囲内へ入らないよう、必ずEN ISO 13857で規定された安全距離を満たす位置にインターロック付き防護柵を設ける。けがの原因になります。

  • インターロック付き防護柵の内側で製品を教示、調整、および点検する必要がある場合は、装置全体のリスクアセスメントの結果に応じた、適切な安全対策を施す。けがの原因になります。

  • 装置の故障や動作の異常が発生したときに、装置全体が安全な方向へはたらくよう、適切な安全対策を施す。けがの原因になります。

  • 装置には非常停止機能を設ける。けがの原因になります。

  • 安全関連制御システムの機能および性能は、装置全体のリスクアセスメントの結果に応じて適切に決定する。けがの原因になります。

  • 装置全体がEN ISO 12100、EN ISO 10218-1、EN ISO 10218-2、および労働安全衛生法をはじめとする関連規格、法規制を満たした状態で使用する。けが・装置破損の原因になります。

  • 製品を分解・改造しない。けが・装置破損の原因になります。

  • 教示作業は安全防護柵の外側で行なう。けがの原因になります。

  • コントローラのアラーム（保護機能）が発生したときは、原因を取り除いた後でアラーム（保護機能）を解除する。原因を取り除かずに運転を続けると、コントローラが誤動作して、けが・装置破損の原因になります。

設置・配線

  • コントローラは筐体内に設置する。けがの原因になります。

  • コントローラの電源入力電圧は、定格範囲を守る。火災の原因になります。

  • 接続図にもとづき、確実に接続する。火災の原因になります。

  • ケーブルを無理に曲げたり、引っ張ったり、挟み込まない。火災・破損の原因になります。

運転

  • モーターを無励磁にするときは、適切な安全対策を施す。けが・装置破損の原因になります。

  • 周囲の状況を確認し、安全を確保してから運転する。けが・装置破損の原因になります。

  • 運転中は、電源を切ったり、モーターを無励磁にする信号を入力しない。ロボットが予期しない動作をするおそれがあり、けが・装置破損の原因になります。

  • 電源を投入するときは、コントローラの入力信号をすべてOFFにする。けが・装置破損の原因になります。

  • ロボットを動かすときはパラメータの設定値を確認してから運転する。けが・装置破損の原因になります。

  • EtherNet/IPのImplicit通信が開始される前に、出力信号をすべてOFFにする。けが・装置破損の原因になります。

  • 停電したときはコントローラの電源を切る。けが・装置破損の原因になります。

  • 製品の仕様値を超えて使用しない。けが・装置破損の原因になります。

  • 可燃物を製品の周囲に置かない。火災・やけどの原因になります。

  • 通風を妨げる障害物を製品の周囲に置かない。装置破損の原因になります。

  • 指や物をコントローラの開口部に入れない。火災・けがの原因になります。

  • コントローラに接続されたケーブルを無理に曲げたり引っ張らない。破損の原因になります。

  • 異常が発生したときは、ただちに運転を停止し、電源を切る。火災・けがの原因になります。

  • 電源は、一次側と二次側が強化絶縁された直流電源を使用する。感電の原因になります。

  • 絶縁抵抗測定、絶縁耐圧試験を行なうときは、端子に触れない。感電の原因になります。

  • コントローラを取り扱う際は、静電防止対策を行なう。コントローラは、静電気に敏感な部品を使用しています。静電気によってコントローラが誤動作したり破損して、けが・装置破損の原因になります。

  • 設置・配線を行なうときは、EMCの対策を施す。製品から周辺の制御システム機器へのEMI、および製品のEMSに対して有効な対策を施さないと、装置の機能に重大な障害を引き起こすおそれがあります。完成した装置でEMCの適合性を確認してください。けが・装置破損の原因になります。

  • 電源のプラス側は接地しない。装置破損の原因になります。

  • 2極のサーキットブレーカまたは2極のサーキットプロテクタを電源に接続して、電源のプラス側とマイナス側を保護する。火災・怪我の原因になります。

  • 日本においてこの製品を組み込んだ装置は、労働安全衛生規則の定める産業用ロボットに該当する場合があります。

  • 産業ロボットを使用する事業者は、労働安全衛生法第59条や関係省令などに定めるところにより、産業用ロボットの特別教育を実施してください。

  • 産業用ロボットを使用する事業者は、産業用ロボットの教示、プログラミング、動作の確認・点検、調整・修理を行なう作業者が適切な訓練を受けていること、およびその仕事を安全に行なう能力を持っていることを確認してください。

以下の法令や規格は日本国内での使用を対象とした代表的なものです。以下に記載する内容は、その一部です。なお、設計・製造するシステムや用途に応じて、適用すべき他の法令や規格があれば、それらも守ってください。

経済産業省関連の法令類

電気事業法、電気用品安全法、電気用品安全法施行令

厚生労働省関連の法令類

労働安全衛生法

労働安全衛生法施行令

労働安全衛生規則

安全衛生教育（特別教育を必要とする業務）
第36条の31号 産業用ロボットの可動範囲内において行う産業用ロボットの教示等の業務
第36条の32号 産業用ロボットの可動範囲内において行う産業用ロボットの検査等の業務

産業用ロボット（教示等）
第150条の3 産業用ロボットの可動範囲内において産業用ロボットについて教示等の作業をする時の危険防止の措置（第１号、２号は駆動源を遮断して行うときは、この限りでない）
1．作業規定作成（操作方法、速度規定、作業合図、異常措置などの手順）
2．直ちに停止できるための措置
3．操作盤上のスイッチに対する誤操作防止対策（作業中の表示など）

産業用ロボット（運転中の危険の防止）
第150条の4 産業用ロボットを運転する場合、リスクアセスメント（危険性等の調査）により、産業用ロボットに接触等の危険が生ずるおそれがあるときは、柵または囲いの設置などで危険防止の措置を講じなければならない。

産業用ロボット（検査等）
第150条の5 産業用ロボットの可動範囲内において産業用ロボットについて検査等の作業をする時の危険防止の措置（駆動源を遮断して行うときは、この限りでない）
1．作業規定作成
2．直ちに停止できるための措置
3．操作盤上のスイッチに対する誤操作防止対策（作業中の表示など）

産業用ロボット（点検）
第151条 産業用ロボットの可動範囲内において産業用ロボットについて教示・検査等の作業前の点検と補修の措置（駆動源を遮断して行うときは、この限りでない）
1．外部電線の被覆又は外装の損傷の有無
2．マニプレータの作動の異常の有無
3．制動装置及び非常停止装置の機能

産業用ロボットの使用等の安全基準に関する技術上の指針

労働安全衛生法第28条に基づくこの指針は、産業用ロボットの使用時における産業用ロボットとの接触等による災害を防止するため、産業用ロボットの選定、設置、使用、定期検査等、教育に関する留意事項について定めたもの。

安全衛生特別教育規程（産業用ロボットの教示等及び検査等の業務に係る特別教育）

第18条 労働安全衛生規則第36条第31号の教示等の業務に係る特別教育は学科教育及び実技教育により行うものとする。
第19条 労働安全衛生規則第36条第32号の検査等の業務に係る特別教育は学科教育及び実技教育により行うものとする。

労働安全衛生規則第36条第31号に基づく労働大臣が定める機械を定める告示

産業用ロボットの適用除外の内容
1．すべての原動機出力が80 W以下のもの
2．固定シーケンス制御で単純な動きの繰り返しのもの
3．可動部の最長の移動距離が300 mm以下であるもの

国際規格（日本産業規格：JIS）

ISO 12100（JIS B 9700）

Safety of machinery－General principles for design－Risk assessment and risk reduction（機械類の安全性－設計のための一般原則－リスクアセスメント及びリスク低減）

ISO 10218-1（JIS B 8433-1）

Robots and robotic devices－Safety requirements for industrial robots－Part 1: Robots（ロボット及びロボティックデバイス－産業用ロボットのための安全要求事項－第1部：ロボット）

ISO 10218-2（JIS B 8433-2）

Robots and robotic devices－Safety requirements for industrial robots－Part 2: Robot systems and integration（ロボット及びロボティックデバイス－産業用ロボットのための安全要求事項－第2部：ロボットシステム及びインテグレーション）